Tendon Tahrikli El Bileği Abduksiyon-Adduksiyon Eklemi 5 DoF Üst Uzuv Ekzoiskeletinin Performansını Artırıyor
Hasta ve Yakınları İçin Anlatım
Ciddi hareket kısıtlılığı olan kişilere yardımcı olmak için geliştirilen kollar için bir robotik dış iskelete (EXOTIC2), el bileğini sağa ve sola hareket ettiren yeni bir bilek eklemi eklenmiştir. Bu yeni sistem, sağlıklı 8 yetişkin ve 1 ALSALSBeyin ve omurilikteki motor sinir hücrelerinin kaybıyla karakterize, kas erimesi ve güç kaybına yol açan ilerleyici bir nörodejeneratif hastalık. hastası üzerinde su içme ve kaşınma gibi günlük hareketler sırasında test edilmiştir. Çalışmanın sonucunda, aktif bilek hareketinin su dökme oranını %56'dan %3'e düşürdüğü ve kaşınma hareketindeki başarıyı %28'den %75'e çıkardığı görülmüştür. Üstelik bu iyileşmeler hareketlerin yapılma süresini uzatmadan sağlanmıştır.
Doktor Özeti: Bu çalışma, şiddetli motor bozukluğu olan bireyleri desteklemek amacıyla 5 serbestlik dereceli (DoF) bir üst ekstremite dış iskeletine (EXOTIC2) zemberek yayı tabanlı el bileği Abdüksiyon-Addüksiyon (Ab-Ad) ekleminin entegrasyonunu ve klinik değerlendirmesini sunmaktadır. Tendon tahrikli abdüksiyon ve yay tahrikli addüksiyon mekanizmasına sahip hafif ve kompakt bir bilek modülü geliştirilmiştir. Çalışma, motor engeli olmayan 8 yetişkin üzerinde rastgele sıralanmış bilek-aktif ve bilek-kilitli koşullarda su içme ve kaşınma görevleri ile gerçekleştirilmiş; ayrıca Amyotropik Lateral Skleroz (ALSALSBeyin ve omurilikteki motor sinir hücrelerinin kaybıyla karakterize, kas erimesi ve güç kaybına yol açan ilerleyici bir nörodejeneratif hastalık.) tanılı bir bireyde ön fizibilite testi uygulanmıştır. Kinematik ve görev performans ölçütleri değerlendirildiğinde, bilek Ab-Ad serbestlik derecesinin aktif kullanımı içme görevi sırasındaki dökülme oranını %56'dan %3'e düşürmüş, kaşınma görevindeki hizalama (leveling) başarısını ise %28'den %75'e çıkarmıştır. Aktif el bileği Ab-Ad kontrolü, uygulama süresini artırmadan günlük yaşam aktivitelerinde (GYA) fonksiyonel performansı anlamlı derecede iyileştirmiştir.
Önemli Bulgular: Dış iskelet sistemine eklenen aktif el bileği Abdüksiyon-Addüksiyon (Ab-Ad) desteği, günlük yaşam aktivitelerindeki fonksiyonel başarıyı belirgin şekilde artırmaktadır. İçme görevi sırasındaki sıvı dökülme oranı %56'dan %3'e gerilemiştir. Kaşınma görevi sırasındaki hizalama/seviyeleme başarısı %28'den %75'e yükselmiştir. Bilek desteği sayesinde elde edilen performans artışı, hareketlerin tamamlanma süresinde herhangi bir uzamaya yol açmamıştır. Sistem, şiddetli motor bozukluğu olan bireyleri hedeflemekte olup bir ALSALSBeyin ve omurilikteki motor sinir hücrelerinin kaybıyla karakterize, kas erimesi ve güç kaybına yol açan ilerleyici bir nörodejeneratif hastalık. hastasında ön fizibilite testi başarıyla yapılmıştır.
Kayıt Bilgileri
42479532 | 10.1109/TBME.2026.3715599
IEEE transactions on bio-medical engineering